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kuka机器人dsqc 504控制基板维修
kuka机器人dsqc 504用于信息控制信息控制也称数据处理，是指数据采集、存储、检索、变换、传输及数表处理等。
随着技术的发展，机器人电路板维修plc不仅可用作系统的工作控制，还可用作系统的信息控制。
plc用于信息控制有两种：专用、兼用。
专用：plc只用作采集、处理、存贮及传送数据。
兼用：在plc实施控制的同时，也可实施信息控制。
plc用作信息控制，或兼做信息控制，既是plc应用的一个重要方面，又是信息化的基础。
kuka机器人dsqc 504基于plc的特点，plc已得到广泛的应用。目前主要是：
用于远程控制远程控制是指，机器人电路板维修对系统的远程部分的行为及其效果实施检测与控制。plc有多种通讯接口，有很强的联网、通讯能力，并不断有新的联网的模块与结构推出。所以，plc远程控制是很方便的。
plc与plc可组成控制网。可通讯，交换数据，相互操纵。参与通讯的plc可多达几十、几百个。网与网还可互联。这样，参与机器人电路板维修通讯的plc则更多，以至于不受限制。
plc与智能传感器、智能执行装置（如变频器），也可联成设备网。也可通讯，交换数据，相互操纵。可联接成远程控制系统，系统范围面可大到几十、几百公里或更大。这种远程控制，既进步了控制能力，又简化了硬件接线及维护。
plc与可编程终端也可联网、通讯。plc的数据可在它上面显示，也可通过它向plc写数据，使它成为人们操纵plc的界面。
plc可与计算机通讯，加进信息网。利用计算机具有强大的信息处理及信息显示功能，kuka机器人dsqc 504机器人电路板维修可实现计算机对控制系统的监控与数据采集scada（supervisory control and data
acquisition）。同时，还可用计算机进行plc编程、监控及治理。
plc还有以太网模块，可用其使plc加进互联网。也可设置自己的机器人电路板维修wangzhi与网页。有这样plc控制的工厂，有的称之为透明工厂（transparent
factory）。在地球上任何可上网的计算机，只要权限答应，就可直接对其进行访问。
远程控制威力是无比的。可提升plc的控制能力、扩大控制地域机器人电路板维修及进步控制效益。总之，kuka机器人dsqc 504远程控制也已是plc应用的重要方面。
abb机器人【 配置设定】大全
一、如何配置abb机器人profinet从站
1、机器人需要有888-2或者888-3选项（使用控制器网口），或者840-3选项（使用anybus网口）
2、此处举例888选项
3、机器人控制器有如下网口，其中：
x2 是服务端口，ip固定192.168.125.1
x3连接了示教器
x7连接了安全板
x9连接了轴计算机
4、profinet可以连接wan口或者lan3口，根据设置连接
5、此处举例连接wan口
6、控制面板，配置，主题选择communication
7、进入ipsetting
8、点击profinetnetwork
9、修改ip并选择对应网口
10、重启
11、控制面板，配置，主题i/o
,profinet internaldevice
12、配置输入输出字节数。和plc那边设置一致
13、配置界面下，进入industry
network，profinet
14、设置station名字，这个名字要和plc端对机器人的station设置一样
15、添加signal，device选择profinetinternal device
二、abb机器人io接线与配置
1、以dsqc652为例（16进16出）
2、上部区域为输出16个点，其中9和10针脚的0v，24v需要从柜门旁边的xt31引过来
3、下部区域为16个输入点，9号针脚的0v需要从xt31引过来
4、左侧区域短接片为dizhi位，默认为10，如下图（剪掉的为1，留下的是0，高电平有效）。如果要修改板卡地zhi，在这里修改，机器人里也要做对应配置
5、控制面板，配置，找到devicenetdevice，添加（如果已经显示添加，则不需要再添加）
7、模板选择652，地zhi根据前面短接片设置，默认为10
8、确定后，暂时不重启，全部配置完再一起重启
9、进入signal，点击添加
10、举例，一个输出设置如下
设置name，type选择digital output，assigneddevice选择刚配置好的板卡，设置mapping。注意，实际接线1号针脚，这里地zhi为0.以此类推
11、完成所有配置后，重启
12、可以在输入输出查看
13、视图选择 io设备，选择对应设备，点击信号
14、do信号可以强制，即点击下方0或者1
八、在机器人执行程序时捕获di脉冲信号
1、机器人执行程序都是一行一行执行的，
2、如果机器人在执行第1行的时候，收到了cam_di信号，而运行到第3行的时候，cam_di信号被plc置为false了，那么执行第4行的时候，机器人就会一直等待信号。
3、实际上，cam_di信号曾经有过，只是机器人没有执行到waitdi语句。
4、可以使用中断来实现上述要求
5、创建一个bool变量flag1，置为false
6、创建一个中断号int_cam
7、新建一个新的routine，类型为中断trap，该类型routine不能直接运行，必须由isignalxx类似指令触发
8、上述例子22-24行为设置语句，只需要运行一遍即可。
9、22行删除中断号
10、23行把中断号int_cam和中断程序cam_trap连接
11、24行设置触发条件，即cam_di由0变1，会自动触发运行cam_trap程序（对于cam_di的扫描，后台一直运行，所以即使机器人没有运行到相关di语句，有了信号也会触发）
12、这样即使程序运行到25行，plc 发过信号，机器人运行到26行di信号没有，但执行过中断程序（执行中断过程，机器人运动不停），flag1被置为true。
13、机器人运行到27行，由于flag1为true，即收到过信号，机器人可以运行
14、28行，把flag1重新置为false。
九、robotstudio创建两台机器人socket连接
1、什么是socket通讯？
就是tcp/ip通讯，无协议，在微软环境下称为socket
2、socket通讯能干什么？
可以收发制定的数据，包括sting字符串，byte数组等
3、创建socket机器人需要什么选项？
机器人需要616-1 pc-interface选项
4、socket通讯网线插哪个网口？
service口（ip固定：192.168.125.1）或者wan口都可以,（可以自己设置）
5、创建client端的实例
通常机器人和相机通讯，机器人作为client端。
6、新建一个机器人系统，注意建立系统时加入pc-interface选项
7、为了避免之前的连接没有关闭，先插入socketclose指令，后面的socket1为自己新建的socketdev类型的变量
8、之后插入创建连接socketcreate
9、插入建立连接socketconnect，后面需要制定server的ip和端口，如果是在电脑和另一台虚拟控制器连接，ip设为“127.0.0.1”,端口自定义，建议不要用默认的1025.
这一步作用为机器人会和server建立连接，如果没有建立成功会一直等待，如果成功则往下执行
10、此处做测试，在建立成功后，插入tpwrite指令，可以在示教器看到socketclinent
connect successful
11、接下去可以收发数据，此处示例为client先发送数据给server，再接受server发送回来的数据
12、socketsend后面可以发送string或者byte数组，具体可以选择不同可选变量
13、发送完毕后，client接受到server发回的数据并写屏
14、以下为server端示例
15、重新创建一个工作站，创建时不要忘记添加pcinterface选项
16、作为server，机器人需要创建2个socketdev变量
17、为了避免之前的连接没有关闭，同样建议先socketclose
19、接着创建socketcreatetemp_socket 服务器端socketdev
20、socketbind为绑定socket要监控的ip和端口，如果是虚拟仿真，ip为127.0.0.1，端口自定义（和client端设置一致）
21、socketlisten为机器人serverjianting是否有client连接
22、socketaccept为接受client的连接
23、建立连接后，机器人就可以执行死循环，即一直处于收发状态
24、之前client程序为client先发后收，故这里server先收后发
25、client和server都写完后，可以运行，注意先运行server端，即server机器人处于jianting状态，如果连上，两台相互通讯，效果如下
26、server机器人收到的讯息
27、 client机器人收到的讯息
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